博客
关于我
PCL滤波 ProjectInliers平面投射
阅读量:238 次
发布时间:2019-03-01

本文共 1310 字,大约阅读时间需要 4 分钟。

#include 
#include
#include
#include
#include
intmain(int argc,char ** args){ pcl::PointCloud
::Ptr cloud(new pcl::PointCloud
()); pcl::PointCloud
::Ptr cloud_pj(new pcl::PointCloud
()); cloud->width = 5; cloud->height = 1; cloud->points.resize(cloud->width * cloud->height); for (auto& p : *cloud) { p.x = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f); p.y = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f); p.z = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f); } std::cerr << "cloud before projection" << std::endl; for (const auto& p : *cloud) std::cout << " " << p.x << " " << p.y << " " << p.z << " " << std::endl; pcl::ModelCoefficients::Ptr mc(new pcl::ModelCoefficients()); //平面模型的方程为 ax+by+cz+d = 0,此时设置 a = b = d = 0,c =1,则平面为 z=0的平面,也就是 X-Y平面 //mc->values.resize(4); //mc->values[0] = mc ->values[1] = 0; //mc->values[2] = 1.0; //mc->values[3] = 0; //投射可以是任意的平面 mc->values.resize(4); mc->values[0] = mc->values[1] = 2; mc->values[2] = 1.0; mc->values[3] = 0; pcl::ProjectInliers
proj; proj.setModelType(pcl::SACMODEL_PLANE); proj.setInputCloud(cloud); proj.setModelCoefficients(mc); proj.filter(*cloud_pj); std::cerr << "Cloud after projection" << std::endl; for(const auto & p :*cloud_pj) std::cout << " " << p.x << " " << p.y << " " << p.z << " " << std::endl; return 0;}

转载地址:http://wrct.baihongyu.com/

你可能感兴趣的文章
MySql报错Deadlock found when trying to get lock; try restarting transaction 的问题解决
查看>>
MySQL报错ERROR 1045 (28000): Access denied for user ‘root‘@‘localhost‘
查看>>
Mysql报错Packet for query is too large问题解决
查看>>
mysql报错级别_更改MySQL日志错误级别记录非法登陆(Access denied)
查看>>
Mysql报错:too many connections
查看>>
MySQL报错:无法启动MySQL服务
查看>>
mysql授权用户,创建用户名密码,授权单个数据库,授权多个数据库
查看>>
mysql排序查询
查看>>
MySQL排序的艺术:你真的懂 Order By吗?
查看>>
MySQL排序的艺术:你真的懂 Order By吗?
查看>>
Mysql推荐书籍
查看>>
Mysql插入数据从指定选项中随机选择、插入时间从指定范围随机生成、Navicat使用存储过程模拟插入测试数据
查看>>
MYSQL搜索引擎
查看>>
mysql操作数据表的命令_MySQL数据表操作命令
查看>>
mysql操作日志记录查询_如何使用SpringBoot AOP 记录操作日志、异常日志?
查看>>
MySQL支持的事务隔离级别,以及悲观锁和乐观锁的原理和应用场景?
查看>>
mysql支持表情
查看>>
MySQL支撑百万级流量高并发的网站部署详解
查看>>
MySQL改动rootpassword的多种方法
查看>>
mysql数据分组索引_MYSQL之索引配置方法分类
查看>>