博客
关于我
PCL滤波 ProjectInliers平面投射
阅读量:238 次
发布时间:2019-03-01

本文共 1310 字,大约阅读时间需要 4 分钟。

#include 
#include
#include
#include
#include
intmain(int argc,char ** args){ pcl::PointCloud
::Ptr cloud(new pcl::PointCloud
()); pcl::PointCloud
::Ptr cloud_pj(new pcl::PointCloud
()); cloud->width = 5; cloud->height = 1; cloud->points.resize(cloud->width * cloud->height); for (auto& p : *cloud) { p.x = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f); p.y = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f); p.z = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f); } std::cerr << "cloud before projection" << std::endl; for (const auto& p : *cloud) std::cout << " " << p.x << " " << p.y << " " << p.z << " " << std::endl; pcl::ModelCoefficients::Ptr mc(new pcl::ModelCoefficients()); //平面模型的方程为 ax+by+cz+d = 0,此时设置 a = b = d = 0,c =1,则平面为 z=0的平面,也就是 X-Y平面 //mc->values.resize(4); //mc->values[0] = mc ->values[1] = 0; //mc->values[2] = 1.0; //mc->values[3] = 0; //投射可以是任意的平面 mc->values.resize(4); mc->values[0] = mc->values[1] = 2; mc->values[2] = 1.0; mc->values[3] = 0; pcl::ProjectInliers
proj; proj.setModelType(pcl::SACMODEL_PLANE); proj.setInputCloud(cloud); proj.setModelCoefficients(mc); proj.filter(*cloud_pj); std::cerr << "Cloud after projection" << std::endl; for(const auto & p :*cloud_pj) std::cout << " " << p.x << " " << p.y << " " << p.z << " " << std::endl; return 0;}

转载地址:http://wrct.baihongyu.com/

你可能感兴趣的文章
MYSQL一直显示正在启动
查看>>
MySQL一站到底!华为首发MySQL进阶宝典,基础+优化+源码+架构+实战五飞
查看>>
MySQL万字总结!超详细!
查看>>
Mysql下载以及安装(新手入门,超详细)
查看>>
MySQL不会性能调优?看看这份清华架构师编写的MySQL性能优化手册吧
查看>>
MySQL不同字符集及排序规则详解:业务场景下的最佳选
查看>>
Mysql不同官方版本对比
查看>>
MySQL与Informix数据库中的同义表创建:深入解析与比较
查看>>
mysql与mem_细说 MySQL 之 MEM_ROOT
查看>>
MySQL与Oracle的数据迁移注意事项,另附转换工具链接
查看>>
mysql丢失更新问题
查看>>
MySQL两千万数据优化&迁移
查看>>
MySql中 delimiter 详解
查看>>
MYSQL中 find_in_set() 函数用法详解
查看>>
MySQL中auto_increment有什么作用?(IT枫斗者)
查看>>
MySQL中B+Tree索引原理
查看>>
mysql中cast() 和convert()的用法讲解
查看>>
mysql中datetime与timestamp类型有什么区别
查看>>
MySQL中DQL语言的执行顺序
查看>>
mysql中floor函数的作用是什么?
查看>>